三足乌导读：俗话说的好，夏日炎炎正好眠，但是没办法啊任务在身身不由己必须要飞；二话不说拿着飞机出去搞事情。

可是当你汗流浃背准备完毕开始搞事情，你跨过山和大海，你越过高楼大厦，画面太美你兴奋不已开始炫技低空飞行，啪唧炸了！

于是你开始想哪里出问题了。

三足乌干货讲堂

第九回：夏天温度高 飞出去就飘

上述现象，究其原因，其实就是因为你自己飘了，没有注意到高度变化。

高度变化不论手动飞行还是自动航线都是一个令人头疼的问题，尤其是低高度飞行的时候；其实这也正是今天要和大家谈论的问题：气压计漂移。

正如大家知道的，如今成熟的商品飞行器上面高度传感器是多样化的，以大疆的精灵为例，上面的高度传感器有：气压计、超声波、GPS。

其中气压计测量的是相对高度，所谓的相对高度就是飞机在通电后记录此时一个气压值，以此值为基准通过计算不同点测得值的差值来得到一个高度；超声波则是测量发出声波到到反射表面后回来时的时间来推算出的距离(声音速度已知)，这个距离是飞行器距离地面的真实高度，当然超声波距离有限，只有几米，当然详细的运算过程我们不去纠结；GPS则是通过接收空间各个卫星信号，通过时间差的形式可以推算出GPS接收器的三维坐标从而得到的高度，但是水平方向精度相对较高，高度方向的精度较低原因有三点：

1

GPS接收机只能接收到上方的卫星的信号（可以理解为接收机和卫星i之间的距离加上一个固定的偏差），下方的卫星信号被地球遮挡而无法接收，因此水平方向与海拔方向的观测本来就不一样。水平方向卫星分布更均匀，精度更高；而垂直方向卫星均在一侧分布，精度稍低。

对于原因1，假设地球不遮挡卫星信号，那么高度方向与水平方向的精度将是基本一致的。

2

GPS解算出的高度是相对于WGS 84 椭球的高度，而地图中使用的高度是海拔高度，二者会有些偏差。因此即使高度解算是准确的，在地图上显示也是有偏差的。

3

由于使用的是民用精度，GPS信号里面加了许多噪音，这些噪音会让测量值漂移，高度差能有几十米，信号差的地方更甚。

因此，还是以大疆精灵为例，在不是RTK状态下，普通飞行和自动飞行的时候，使用的会是气压高度计；但此时出现问题了，气压的变化是受到环境影响的，这些影响也会影响测量值，尽管有补偿，但是补偿也是有限。

我们知道在高温的地方，空气密度变低，低温的地方空气密度增加，这些变化都会使气压发生变化从而导致飞行高度发生变化。高度变化会带来一系列问题，例如测绘的自动航线，飞行过程中遇到温度变化大的区域，高度自然变化大，立即影响精度，或者一个低空镜头，飞行器路过一个温度变化大的区域高度也会变化，由此带来的可能就是“炸鸡”。

 这时就有人会问了，那有没有解决办法呢？

当然有啦，第一种解决办法是使用RTK，增加设备成本当然一分钱一分货嘛；第二种使用距离远点的雷达。这两种方式都是通过改进设备来进行解决的，当然如果是开源飞控可以去选择高度来源，像精灵这种没办法进行设备升级的飞行器该怎么办呢?俗话说的好，低空太骚，要挨菜刀，各位慎重；至于自动嘛，只能让它放飞自我了。开源的后面讲。

     本期三足乌无人机干货讲堂就到这里，如有疑问可在下方评论区给三足乌留言，将竭诚为您答疑解惑。三足乌还会继续为大家带来更多无人机行业的干货知识讲解，或是无人机相关的趣事要闻，我们下期再见。